塑機(jī)專用伺服機(jī)械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機(jī)械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對(duì)所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置組成。

伺服機(jī)械手對(duì)于夾持式手部，進(jìn)行設(shè)計(jì)選用時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)：

（1）手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動(dòng)；

（2）手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍；

（3）手指對(duì)制品應(yīng)具有一定的夾持精度；

（4）手部對(duì)制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求伺服機(jī)械手手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時(shí)的高溫及腐蝕性。